1.2. Mid-360

1.2.1. 通信协议

• 1.2.1.1. 激光雷达通信协议–Mid360
• 1.2.1.2. 协议概述
  • 1.2.1.2.1. 协议类型
  • 1.2.1.2.2. 雷达工作状态
  • 1.2.1.2.3. 端口说明
• 1.2.1.3. 点云&IMU数据协议
  • 1.2.1.3.1. 协议格式
  • 1.2.1.3.2. 时间戳
  • 1.2.1.3.3. 数据类型
  • 1.2.1.3.4. 标签信息
• 1.2.1.4. 控制协议
  • 1.2.1.4.1. 协议格式
  • 1.2.1.4.2. 指令ID
  • 1.2.1.4.3. 交互流程
• 1.2.1.5. 指令详解
  • 1.2.1.5.1. 设备类型查询
    • 1.2.1.5.1.1. 0x0000 广播发现
  • 1.2.1.5.2. 雷达信息
    • 1.2.1.5.2.1. 0x0100 参数信息配置
    • 1.2.1.5.2.2. 0x0101 雷达信息查询
    • 1.2.1.5.2.3. 0x0102 雷达信息推送
  • 1.2.1.5.3. 控制相关
    • 1.2.1.5.3.1. 0x0200 请求设备重启
    • 1.2.1.5.3.2. 0x0201 恢复出厂设置
    • 1.2.1.5.3.3. 0x0202 设置GPS时间同步时间戳
  • 1.2.1.5.4. log相关
    • 1.2.1.5.4.1. 0x0300 log文件推送
    • 1.2.1.5.4.2. 0x0301 log采集配置
    • 1.2.1.5.4.3. 0x0302 log系统时间同步
    • 1.2.1.5.4.4. 0x0303 Debug点云采集配置
  • 1.2.1.5.5. 通用升级
    • 1.2.1.5.5.1. 0x0400 请求开始升级
    • 1.2.1.5.5.2. 0x0401 固件数据传输
    • 1.2.1.5.5.3. 0x0402 固件传输结束
    • 1.2.1.5.5.4. 0x0403 获取固件升级状态
• 1.2.1.6. 返回码说明
• 1.2.1.7. CRC算法说明

1.2.2. 支持的时间同步方式

Livox Mid-360支持3种时间同步方式：

PTP：IEEE 1588v2.0 UDP/IP 网络协议同步，详见：PTP时间同步；

gPTP: 车载以太网时间同步协议(二层)，详见：gPTP时间同步;

GPS：秒脉冲+GPRMC时间数据，组成GPS时间同步方式，详见：GPS时间同步；

注意：

• GPS时间同步的时间限制范围为2000年-1月1日-00:00到2037年-12月31日

• PTP时间同步不支持IEEE1588v2.1

• 不推荐应用于IEEE1588v2.0与gPTP同时存在的场景中；

1.2.3. hms诊断码介绍

• 1.2.3.1. 组成格式
• 1.2.3.2. 解析示例
• 1.2.3.3. 诊断码表