通信协议中的hms_code为Mid360的诊断码，由设备主动推出，用于特殊情况的提示或者辅助用户迅速排查设备故障。
1.2.3.1. 组成格式
一个完整的诊断码是一个4字节uint32代码， 其组成格式为异常ID+异常等级，见下表：
Byte[3:2] |
Byte[1] |
Byte[0] |
|---|---|---|
异常ID |
RSVD |
异常等级 |
其中，异常等级为非0的值，值越大严重等级越高，详见下表：
值 |
等级 |
描述 |
|---|---|---|
0x01 |
Info消息 |
正常工作情况下的消息通知 |
0x02 |
Warning警告 |
出现可能会影响设备继续正常工作的风险，请及时排查问题 |
0x03 |
Error错误 |
此时设备在非正常情况下继续工作，应及时排查问题，长期处于此状态可能会造成永久不可恢复的风险 |
0x04 |
fatal严重错误 |
严重异常，可能存在物理上不可恢复的风险，此时将停止工作 |
1.2.3.2. 解析示例
如一个0x01020002的hms_code，按照 诊断码组成格式， 其异常ID为0x0102、异常等级为0x02(Warning)。
查找以下诊断码表可知，此诊断码代表“环境温度超过60度”，该异常的严重程度为warning， 建议的处理办法为“请检查环境温度，或排查散热措施”。
1.2.3.3. 诊断码表
异常ID |
异常等级 |
异常描述 |
处理办法 |
0x0102 |
warning |
设备运行环境温度偏高 |
请检查环境温度，或排查散热措施 |
0x0103 |
warning |
设备运行环境温度较高 |
请检查环境温度，或排查散热措施 |
0x0104 |
warning |
设备球形光窗存在脏污，设备点云数据可信度较差 |
请及时清洗擦拭设备的球形光窗 |
0x0105 |
warning |
设备升级过程中出现错误 |
请重新进行升级 |
0x0111 |
fatal |
设备内部器件温度异常 |
请检查环境温度，或排查散热措施 |
0x0112 |
fatal |
设备内部器件温度异常 |
请检查环境温度，或排查散热措施 |
0x0113 |
fatal |
设备内部IMU器件暂停工作 |
请重启设备恢复 |
0x0114 |
error |
设备运行环境温度高 |
请检查环境温度，或排查散热措施 |
0x0115 |
fatal |
设备运行环境温度超过承受极限，设备已停止工作 |
请检查环境温度，或排查散热措施 |
0x0116 |
fatal |
设备外部电压异常 |
请检查外部电压 |
0x0117 |
fatal |
设备参数异常 |
请尝试重启设备恢复 |
0x0201 |
warning |
扫描模块低温加热中 |
请等待加热完成，加热完成后将正常工作 |
0x0210-0x0219 |
error |
扫描模块异常，正在尝试自恢复中 |
请等待，若长时间未恢复，请尝试重启 |
0x0210-0x0219 |
fatal |
扫描模块异常 |
请尝试重启设备恢复 |
0x0401 |
warning |
检测到以太网连接曾断开过 |
请检查以太网链路是否存在异常 |
0x0402 |
warning |
ptp同步中断，或者时间跳变太大 |
请排查ptp时钟源是否工作正常 |
0x0403 |
warning |
ptp版本为1588-v2.1版本，设备不支持该版本 |
请更换1588-v2.0版本进行同步 |
0x0404 |
warning |
pps同步异常 |
请检查pps及gps信号 |
0x0405 |
warning |
时间同步曾经发生过异常 |
请检查发生异常原因 |
0x0406 |
warning |
时间同步精度低 |
请检查同步源 |
0x0407 |
warning |
缺失gps信号导致gps时间同步失败 |
请检查gps信号 |
0x0408 |
warning |
缺失pps信号导致gps时间同步失败 |
请检查pps信号 |
0x0409 |
warning |
gps信号异常 |
请检查gps信号源 |
0x040A |
warning |
ptp和gptp信号同时存在，同步存在问题 |
请检查网络拓扑，单独使用ptp或gptp同步 |