2.4. Livox 雷达标定

在多传感器智能体导航中,通常会安装多个传感器用以数据的融合与计算。在移动建图和环境感知中,通常需要布置多个Lidar以确保较大的FOV, 为更稳健的姿态估计算法和丰富环境细节提供稳定的数据源。然而无论是哪种传感器:相机、激光雷达、毫米波雷达都有自己的坐标系,也就是 所有的传感器产生的数据都是基于传感器自身的坐标系的。为了方便算法研究和测试,需要将各自传感器获得的数据转换到同一个坐标系下,这既是传感器的外参标定。

2.4.1. Lidar-Lidar外参标定

2.4.1.1. 手动标定

Livox_Viewer软件中集成了手动标定雷达外参功能,可方便准确的标定多部FOV存在重叠的Livox LiDAR,详情可查看: 外参标定与点云显示

2.4.1.2. 自动标定

Livox提供基于c++的工具实现多雷达之间的标定外参自动计算,详情可参考: Livox calibration

2.4.2. Lidar-Camera外参标定

Livox提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法,并在Mid-40,Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参,获得标定数据,优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物,由于Livox雷达非重复性扫描的特点,点云的密度较大,比较易于找到雷达点云中角点的准确位置。相机雷达的标定和融合也可以得到不错的结果。详情可参考: Camera-LiDAR-Calibration Manual

关于多传感器融合扫描方案,可参考Livox开源算法 livox high precision mapping ,该方案详细展示了如何对Mid-40激光雷达和apx-15惯导模块进行同步和标定,并使用该组件进行实时高精度建图。