通信协议中的hms_code为Mid360的诊断码，由设备主动推出，用于特殊情况的提示或者辅助用户迅速排查设备故障。 .. _诊断码组成格式: 组成格式 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 一个完整的诊断码是一个4字节uint32代码， 其组成格式为异常ID+异常等级，见下表： +-----------+---------+----------+ | Byte[3:2] | Byte[1] | Byte[0] | +===========+=========+==========+ | 异常ID | RSVD | 异常等级 | +-----------+---------+----------+ 其中，异常等级为非0的值，值越大严重等级越高，详见下表： +------+----------------+--------------------------------------------------------------------------------------------+ | 值 | 等级 | 描述 | +======+================+============================================================================================+ | 0x01 | Info消息 | 正常工作情况下的消息通知 | +------+----------------+--------------------------------------------------------------------------------------------+ | 0x02 | Warning警告 | 出现可能会影响设备继续正常工作的风险，请及时排查问题 | +------+----------------+--------------------------------------------------------------------------------------------+ | 0x03 | Error错误 | 此时设备在非正常情况下继续工作，应及时排查问题，长期处于此状态可能会造成永久不可恢复的风险 | +------+----------------+--------------------------------------------------------------------------------------------+ | 0x04 | fatal严重错误 | 严重异常，可能存在物理上不可恢复的风险，此时将停止工作 | +------+----------------+--------------------------------------------------------------------------------------------+ 解析示例 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 如一个0x01020002的hms_code，按照 :ref:`诊断码组成格式<诊断码组成格式>`， 其异常ID为0x0102、异常等级为0x02(Warning)。 查找以下诊断码表可知，此诊断码代表“环境温度超过60度”，该异常的严重程度为warning， 建议的处理办法为“请检查环境温度，或排查散热措施”。 诊断码表 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ ================== ================== ============================================= =========================================== 异常ID 异常等级 异常描述 处理办法 ------------------ ------------------ --------------------------------------------- ------------------------------------------- 0x0102 warning 设备运行环境温度偏高 请检查环境温度，或排查散热措施 0x0103 warning 设备运行环境温度较高 请检查环境温度，或排查散热措施 0x0104 warning 设备球形光窗存在脏污，设备点云数据可信度较差 请及时清洗擦拭设备的球形光窗 0x0105 warning 设备升级过程中出现错误 请重新进行升级 0x0111 fatal 设备内部器件温度异常 请检查环境温度，或排查散热措施 0x0112 fatal 设备内部器件温度异常 请检查环境温度，或排查散热措施 0x0113 fatal 设备内部IMU器件暂停工作 请重启设备恢复 0x0114 error 设备运行环境温度高 请检查环境温度，或排查散热措施 0x0115 fatal 设备运行环境温度超过承受极限，设备已停止工作 请检查环境温度，或排查散热措施 0x0116 fatal 设备外部电压异常 请检查外部电压 0x0117 fatal 设备参数异常 请尝试重启设备恢复 0x0118 fatal 设备内部器件损坏 设备不能正常工作，请联系维修人员 0x0201 warning 扫描模块低温加热中 请等待加热完成，加热完成后将正常工作 0x0210-0x0219 error 扫描模块异常，正在尝试自恢复中 请等待，若长时间未恢复，请尝试重启 0x0210-0x0219 fatal 扫描模块异常 请尝试重启设备恢复 0x0401 warning 检测到以太网连接曾断开过 请检查以太网链路是否存在异常 0x0402 warning ptp同步中断，或者时间跳变太大 请排查ptp时钟源是否工作正常 0x0403 warning ptp版本为1588-v2.1版本，设备不支持该版本 请更换1588-v2.0版本进行同步 0x0404 warning pps同步异常 请检查pps及gps信号 0x0405 warning 时间同步曾经发生过异常 请检查发生异常原因 0x0406 warning 时间同步精度低 请检查同步源 0x0407 warning 缺失gps信号导致gps时间同步失败 请检查gps信号 0x0408 warning 缺失pps信号导致gps时间同步失败 请检查pps信号 0x0409 warning gps信号异常 请检查gps信号源 0x040A warning ptp和gptp信号同时存在，同步存在问题 请检查网络拓扑，单独使用ptp或gptp同步 ================== ================== ============================================= ===========================================